Po šolanju na klasični gimnaziji v Ljubljani je od leta 1950 do leta1956 študiral na oddelku za primerjalno književnost in literarno teorijo ljubljanske filozofske fakultete. Po diplomi leta 1956 se je honorarno zaposlil na DZS, od 1959 do 1963 je bil dramaturg Lutkovnega gledališča v Ljubljani, nato do 1970 gimnazijski profesor. Doktoriral je leta 1969 na ljubljanski filozofski fakulteti. 1970 je bil izvoljen za izrednega profesorja na oddelku za primerjalno književnost in literarno teorijo in 1975. za rednega profesorja. Upokojil se je leta 1998.
Dva mandata je bil predstojnik Oddelka za primerjalno književnost in literarno teorijo Filozofske fakultete v Ljubljani, bil je tudi član Strokovnega sveta za vzgojo in izobraževanje pa član habilitacijske komisije pri univerzitetnem svetu Univerze v Ljubljani, predsednik glavnega uredniškega odbora Enciklopedije Slovenije; 1998. je bil imenovan za člana Nacionalnega kurikularnega sveta, 2005 pa za člana Sveta za visoko šolstvo.
Za izrednega člana SAZU je bil izvoljen marca 1977, za rednega pa junija 1983. Nekaj let je bil upravnik Inštituta za slovensko književnost in literarne vede ZRC SAZU pa predsednik Znanstvenega sveta tega inštituta, od 1981 do 2001 glavni urednik njegovega Literarnega leksikona. 1991. je bil predsednik uredniškega odbora za znanstvenokritično izdajo Brižinskih spomenikov, prav tako pri ZRC SAZU, 1994. je bil imenovan za člana Sveta RTV Slovenija kot predstavnik SAZU, ponovno v več mandatih.

Kot mlad avtor je začel s kritičnimi in esejističnimi spisi o slovenski literaturi pa tudi o načelnih vprašanjih umetnosti in estetike, sočasno je bil sourednik literarnih revij Beseda in Perspektive. Nato je prešel v znanstveno raziskovanje teh področij, pri čemer so bili v središču njegovih obravnav odnosi med slovensko književnostjo in drugimi evropskimi literaturami, vzporedno s tem pa tudi historični problemi posameznih literarnih vrst in zvrsti. V literarni zgodovini je posvetil raziskovanju Prešernovega dela pet knjižnih monografij; temeljnim obdobjem evropskega literarnega razvoja je namenil samostojne knjižne obravnave. V literarni teoriji si je prizadeval za novo sistematiko temeljnih pojmov, v teoriji znanosti se je posvečal razmerju med znanostjo in ideologijo, med filozofijo umetnosti in estetiko, pa tudi med znanostjo in vero. Velik del svojih literarnoznanstvenih prizadevanj je namenil znanstvenokritičnim izdajam Valentina Vodnika, Prešerna, Čopa, Cankarja in Boža Voduška, ne nazadnje Brižinskih spomenikov. Izsledke svojih raziskav je posredoval širši, strokovni in šolski javnosti kot avtor literarnih antologij, pregledov slovenske in svetovne književnosti, enciklopedičnih prispevkov in leksikonskih gesel.
Kosova bibliografija obsega več kot 650 enot, med temi so samostojne knjižne monografije, razprave in študije, spremne besede, ocene in intervjuji, poleg tega številne geselske enote za Enciklopedijo Slovenije.

1986 je (s sodelavci) prejel nagrado Kidričevega sklada za urejanje in avtorstvo pri seriji znanstvenoraziskovalnih razprav Literarni leksikon (ZRC SAZU), 1988 mu je bil podeljen red zaslug za narod s srebrnimi žarki, 1999 mu je senat ljubljanske univerze podelil naziv zaslužni profesor. 2001 je prejel Zoisovo nagrado za življenjsko delo. 2004 mu je Filozofska fakulteta v Ljubljani za pedagoško delo dodelila veliko priznanje. Leta 2023 mu je NUK v Ljubljani podelila Trubarjevo priznanje. 

Izbrane knjižnime monografije:

• Prešernov pesniški razvoj (1966)
• Prešeren in evropska romantika (1970)
• Znanost in ideologija (1970)
• Matija Čop (1979)
• Romantika (1980)
• Marksizem in problemi literarnega vrednotenja (1983)
• Moderna misel in slovenska književnost (1983)
• Roman (1983,)
• Razsvetljenstvo (1986)
• Primerjalna zgodovina slovenske literature (1987, dopolnjena izdaja 2001)
• Literarne tipologije (1989)
• Valentin Vodnik (1990)
• Neznani Prešeren (1994)
• Na poti v postmoderno (1995)
• Postmodernizem (1995)
• Duhovna zgodovina Slovencev (1996)
• Prešeren in krščanstvo (2002)
• Slovenci in Evropa (2007)
• Svetovni roman (2009)
• Umetniki in meščani (2015)
• Ideologi in oporečniki (2015)
• Sociologija slovenske literature (2016)
• Misliti Cankarja (2018)
• Primerjalna zgodovina svetovne literature (2020) …