Najprej je učil na osnovni šoli, nato je do leta 1973 delal kot svobodni umetnik. Istega leta je opravil docenturo in začel poučevati na Akademiji za likovno umetnost v Ljubljani, od leta 1984 kot redni profesor za risanje in slikanje na dodiplomskem in podiplomskem študiju, vse do upokojitve 1999. V obdobju med letoma1977 in 1981 je bil dvakrat izvoljen za dekana Akademije za likovno umetnost Univerze v Ljubljani.
Med začetki sodelovanja na jugoslovanskih skupinskih razstavah je I. bienale mladih na Reki 1960, kjer je prejel eno od enakovrednih prvih nagrad za slikarstvo. Na 4. mednarodnem grafičnem bienalu v Tokiu leta 1964 pa je prejel mednarodni Grand Prix za grafiko. Od začetka šestdesetih let je razstavljal na številnih skupinskih in mednarodnih razstavah, delavnicah in drugod, med drugim: na beneškem bienalu, na bienalu v Sao Paulu, v Parizu, v Nacionalnem muzeju moderne umetnosti v Tokiu, na razstavi v Tate Gallery v Londonu, na vseh mednarodnih grafičnih bienalih v Ljubljani, na več mednarodnih grafičnih bienalih v Frechnu, več trienalnih ponovitvah v Fredrikstadu, Krakovu in trienalu v Osaki, na Mednarodni grafični razstavi v Kanagawi, na razstavi Abstraktni ekspresionizem za železno zaveso v Pollock-Krasner House in Steinberg Museum of Art (New York), v Sakaide Civic Art Museum in še kje. Prejel je številne nagrade, med njimi na grafičnem bienalu v Tokiu, pa častno medaljo na 3. mednarodnem bienalu grafike v Frechnu, Jakopičevo nagrado v Ljubljani, 1. premijo na 11. mednarodnem grafičnem bienalu v Ljubljani, srebrno nagrado na mednarodnem trienalu grafike v Osaki, Prešernovo nagrado za življenjsko delo v Ljubljani (1994), 1998. zlato plaketo Univerze v Ljubljani, 2016. nagrado za odličnost v kulturi, Mecenat Kagawa, Hamano Art Foundation.
Njegova dela hranijo v mnogih stalnih zbirkah muzejev in galerij ter drugih javnih institucijah doma in v tujini, med drugim v Kongresni knjižnici v Washingtonu, v Tate Gallery Londonu, National Museum of Modern Art v Tokiu, Albertini na Dunaju, Narodni galeriji v Pragi idr. Leta 1995 je bil izvoljen v SAZU kot izredni, leta 2001 pa kot redni član. 2005 je prejel avstrijski častni križ za znanost in umetnost, 2010. pa avstrijski častni križ za znanost in umetnost prvega reda.
Ukvarja se s slikarstvom, grafiko in risbo ter s tapiserijo, skulpturo, barvnimi stekli in grafičnim oblikovanjem. Kot vodja je od leta 1978 sodeloval pri ustanavljanju in oblikovanju študijskega programa oddelka za oblikovanje na ALU v Ljubljani, katerega prvi predstojnik je bil, in pri prenovi likovne vzgoje v slovenskih šolah.
Živi in dela v Ljubljani in v Zabreznici.
