Bil je soustanovitelj in urednik Nove revije, ki je objavila Prispevke za slovenski nacionalni program; ustanovil je stranko (SDZ) in se pridružil Demosu, ki je postavil prvo demokratično vlado in dosegel slovensko državnost. V Delu je že 13. januarja 1990 objavil članek V Evropo prek Beograda ali Ljubljane? Rupel je bil župan Ljubljane in veleposlanik v Washingtonu. Kot prvi slovenski zunanji minister je odločilno prispeval k mednarodnemu priznanju, ki je prišlo pol leta po deklaraciji o neodvisnosti, in k vključitvi Slovenije v EU in Nato. Leta 2005 je bil predsedujoči OVSE, leta 2008 je vodil Svet Evropske unije za splošne zadeve in zunanje odnose. Predno je postal minister, je Rupel nekaj let predaval na ljubljanski Fakulteti za sociologijo, politične vede in novinarstvo − FDV (kjer je postal redni profesor), na kanadski Queen’s University, na newyorški New School for Social Research in na Cleveland State University. Je avtor več romanov, spominov, socioloških in knjig o mednarodnih odnosih. Danes je zaslužni profesor Nove univerze. Bil je tudi pobudnik, glavni urednik in soavtor leksikona Osamosvojitev: prispevki za enciklopedijo slovenske osamosvojitve, državnosti in ustavnosti (2021). Pisal je še družbeno kritično prozo in drame.
Izbrana dela:
- Svobodne besede od Prešerna do Cankarja (1976)
- Pristop k znanstvenemu delu (1977)
- Literarna sociologija, Literarni leksikon 18 (1982)
- Sociologija kulture in umetnosti (1986)
- Edvard Kocbek, Dnevnik 1951-1952 (ur. in predgovor, 1986)
- Kocbekov zbornik (ur., 1987)
- Odgovor na slovensko narodno vprašanje, Prispevki za slovenski nacionalni program
(Nova revija,1987) - Slovenski intelektualci – od vojaške do civilne družbe (1989)
- Slovenske slovesnosti in vsakdanjosti 1888-1988 (1990)
- Slovenska pot od samostojnosti do priznanja (1992)
- Slovenstvo kot politično prepričanje (1992)
- Skrivnost države (1992)
- Nedokončano osamosvajanje Slovenije, Slovenci in prihodnost (1993)
- Čas politike (1994)
- Svoboda proti državi (1998)
- Srečanja in razhajanja (2001)
- Zunanjepolitični vidiki osamosvojitve Slovenije (2003)
- Slovenija v EU – slovo od tesnega življenja? (2003)
- Prevzem zgodbe o uspehu (2004)
- Bela knjiga: stične točke med Slovenijo in Hrvaško (2006)
- Slovenija, ki predseduje Evropski uniji, Predsedovanje Slovenije Svetu Evropske unije –
zunanji odnosi (2008) - Stabilnost ali svoboda (mednarodni položaj in zunanja politika) (2009)
- Slovensko predsedovanje v ognju lastnih sil (2009)
- Slovenija na svetovnem prizorišču (2011)
- Železo in žamet ali od kulture do države (2017)
- Bomo Prusi ali Rusi? Geopolitični vidiki slovenske osamosvojitve in državnosti (2018)
- Se je slovenska država po(ne)srečila? (2019)
- Nepozabnosti: bolj ali manj diplomatske opazke ob 30. obletnici (2021)
- Pomen osamosvojitve: priročnik za zagovornike in nasprotnike slovenske osamosvojitve (2023)
- Podobe iz resničnosti: od Šumija do Valenčaka (2023)
- Voditelji Slovenije: Pučnik, Kučan, Drnovšek, Janša (2024)
- Približevanje: dokumentarna pripoved o državi, družini, prijateljih in sovražnikih (2024)
